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Este documento presenta la evaluación experimental de un sistema de control coordinado por un robot y robot impulsado aleacion con memoria de forma (SMA) accionado Smart aguja flexible capaz de seguir una trayectoria curva de intervención percutánea.El robot conducir la aguja es considerado el lazo externo y el SMA no lineal accionado aguja flexible sistema comprende el bucle interior.La retroalimentacion de dos bucles de control están coordinadas de tal manera que el robot maneja la aguja mientras que la supervisión de la aguja contra una desviación de la trayectoria ideal preplanificadas real, de modo que la punta de la aguja llega a la ubicacion de objetivo dentro de una precisión aceptable.En el aire y en el agua los resultados experimentales son presentados para validar la capacidad del controlador de coordinado propuesto para seguir la trayectoria deseada que incluye la combinación global de la trayectoria del robot conductor y la aguja.

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